Noticimat: 44

Título: Pseudoconvexidad fuerte en espacios de Banach.

Ponente: Dra. Sofía Ortega Castillo

Lugar: Salón Diego Bricio Hernández.

Hora: 16:00 hrs.

Resumen: La pseudoconvexidad es una propiedad de conjuntos abiertos que generaliza a la convexidad geométrica. El tema de la pseudoconvexidad se ha estudiado extensivamente en la teoría de funciones complejas de varias variables por estar muy ligada a los dominios de existencia, los dominios de holomorfía y los dominios holomórficamente convexos. Comenzamos a interesarnos en la pseudoconvexidad fuerte debido a dos resultados en análisis complejo de varias variables relacionadas con el problema de los valores de adherencia. En esta charla proporcionaremos algunas nociones de pseudoconvexidad fuerte en el contexto de espacios de Banach, como pseudoconvexidad uniforme local, pseudoconvexidad uniforme y pseudoconvexidad estricta. También veremos ejemplos de espacios de Banach, cuya bola unitaria es pseudoconvexa uniformemente y otros cuya bola unitaria ni siquiera es pseudoconvexa estrictamente. 

Título: Multiscale numerical modeling of microstructured reinforced composites using homogenization theory.

Ponente: Fermín Otero Gruer, estudiante de doctorado en el Centro Internacional de métodos numéricos en la Ingeniería (CIMNE), en Barcelona, España.

Lugar: Salón Diego Bricio Hernández.

Hora: 17:00 hrs.

Resumen: La charla tendrá dos partes. En la primer parte expondré el proyecto que me ha permitido venir de intercambio al CIMAT. TCAiNMaND es un proyecto conjunto de varias instituciones, entre ellas el CIMNE y el CIMAT, que promueve el intercambio de investigadores y estudiantes entre los centros participantes, en el marco de la simulación numérica para prevención y mitigación de desastres naturales. En la segunda parte explicaré la implementación realizada del método de homogeneización de primer orden por el método de los elementos finitos (FEM2). Además, expondré los trabajos que se están realizando para extender el método a rango no-lineal, planteo e implementación de homogeneización de segundo orden y paralelización del código utilizado. El desarrollo de estos últimos temas  en colaboración con CIMAT es el principal motivos de mi estancia.

Título: Fast 6D relocalisation for teach-and-repeat flight in micro aerial vehicles.

Ponente: Dr. José Martínez Carranza, INAOE.

Lugar: Salón Diego Bricio Hernández.

Hora: 12:30 hrs.

Resumen: A Teach-and-Repeat approach for MAVs involves a combination of guided operation to direct the vehicle through obstacles using a human pilot, and autonomous operation to navigate the vehicle to 'repeat' the taught path. This approach is useful in tasks such as industrial inspection and monitoring, and in particular to operate indoors in GPS-denied environments. In this talk we will describe a methodology for effective teach-and-repeat light for MAVs, where the key element in the 'repeat' stage is our fast relocalisation  algorithm. The latter exploits ideas from fast state-of-the-art binary descriptors combined with a Locality-Sensitive-Hashing technique to perform quick nearest-neighbour search. 

However, albeit appealing for speed and memory footprint reasons, binary descriptors lead to a weak discrimination response which produces several false positive matches. 

This results in having to invest longer in removing outliers to compute a valid pose than when using more expensive descriptors. To alleviate this problem we propose a geometric validation stage that assists in the selection of good sample matches and benefits from the depth information available in depth cameras such as RGB-D or stereo. Our experiments suggest the feasibility of our approach with a relocalisation performance of 70% while running at 50Hz. Furthermore, in our tests, our system reduces in 95% the memory footprint compared to a system using conventional floating-point descriptors.

The talk will conclude with some examples involving autonomous teach-and-repeat flight and visual monitoring from a MAV aided by autonomous navigation.