Robótica autónoma: algunos retos y logros (sin ninguna pretensión de exhaustividad) Área "crisol" al confluente de: Electrónica Física, Mecánica Matemáticas Computación, I.A. Control .... Lograr la autonomía involucra diferentes problemas de I.A.: Percepción (análisis del entorno con sensores, en presencia de incertidumbre). Planificación (calculo de una decisión geométrica "óptima" o de una secuencia de decisiones). Acción (ejecución del plan calculado a pesar de incertidumbres...). ¿Y las mates apá? Álgebra lineal Geometría diferencial Geometría computacional Optimización Topología algebraica Procesos estocásticos, probabilidades, estadísticas Sistemas dinámicos y control .... Muchas sub-áreas de investigación: https://ras.papercept.net/conferences/conferences/ICRA15/program/ICRA15_ProgramAtAGlanceWeb.html Conferencias principales: ICRA, IROS, RSS La fantasía robótica absoluta (ciencia ficción...) Aplicaciones: Cuidar casa Atender personas con poca autonomía Atender público en general (aeropuertos...) Surgió a raíz de Fukushima (marzo 2011). Simulación de zona de desastre. 23 robots, 5 países. Premio de 2 millones de dolares. Entornos muy complejos y muy variados. Tareas muy variadas. Entornos extremadamente dinámicas. Presencia de humanos. Entornos hechos para humanos... Falta mucho trabajo! Automatizar parcial o totalmente el manejo para reducir el error humano, responsable en 90% de las 1.2 millón de muertes en carretera Algoritmia y tecnología madura (?) en percepción, planificación, mapeo, control. Google, Uber, y los principales constructores. Proyectos menos ambiciosos pero más realistas: ayuda al manejo. Robótica y sociedad Muchas preguntas que resolver en los años que vienen: Código de ética Impuestos sobre los robots? Re-organización profunda del sistema socio-económico ¿Cambio de la definición de trabajo? Académicas, pero no sólo... Recientemente compañías como Uber, Google, Microsoft, Amazon, y múltiples startups de Robótica... Automotrices: Toyota, Daimler, Continental... Artículos del estado del arte de conferencias. Taller bi-anual de Robótica y Planificación de Movimientos en CIMAT. Clases de Robótica I y II, Control Visual, Robótica Probabilista o Estimación de Estado, Visión por Computadora, Animación. Libros como: La Robótica en CIMAT La Robótica en la Academia M. Tegmark. Life 3.0 http://www.wsj.com/video/uber-lures-away-carnegie-mellon-robotics-staff/F5CC9A43-56E1-4EC2-83A3-D420802EC159.html Serie de técnicas que han permitido hacer grandes avances en aprender a partir de ejemplos. Aplicaciones en interpretación de imágenes, de voz, etc... - Búsqueda de intrusos. - Exploradores en desastres. - Medir niveles de radiación. - Búsqueda de fugas de químicos, gas ... - Construcción y transporte colaborativo de objetos. Algunas referencias Ética Robótica de intervención DARPA Challenge I. Asimov. Ciclo de los Robots. Impacto sobre el empleo? Aprendizaje profundo General purpose robots Serie TV Westworld. Gracias ! Algunas aplicaciones P. Lin et al. Robot Ethics Coches autónomos Serie TV Real Humans. Robótica de servicio Desafíos Unmanned Air Vehicles Drones Nano-robots Carreras en robótica Siciliano, Khatib. Handbook of Robotics. Springer. Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer. Choset, Lynch, Hutchinson, et. al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations. MIT Press. Thrun, Burgard, Fox. Probabilistic Robotics MIT Press. S.M. LaValle Planning Algorithms Cambridge University Press.