beginProgram
   defineInstruction volteaAlNorte
      {
         while noalNorte
            vueltaIzquierda;
      }
   defineInstruction volteaAlEste
      {
         while noalEste
            vueltaIzquierda;
      }
   defineInstruction volteaAlSur
      {
         while noalSur
            vueltaIzquierda;
      }
   defineInstruction volteaAlOeste 
      {
         while noalOeste
            vueltaIzquierda;
      }

   defineInstruction subeBiper
      {
         recogeBiper;
         volteaAlOeste;
         while Frentelibre
            {
               volteaAlNorte;
               paso;
               volteaAlOeste;
               paso;
            }         
      }
   defineInstruction bajaBiper
      {
         volteaAlSur;
         while Frentelibre
            {
               volteaAlEste;
               iterate 3 times
                  paso;
               volteaAlSur;
               paso;
            }
         volteaAlEste;
         iterate 2 times
            paso;
         ponBiper;
         
      }

   beginMain
      subeBiper;
      bajaBiper;
      termina;
   endMain

endProgram